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无人驾驶矿车自适应模型预测控制方法研究
【摘 要】
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无人驾驶是未来矿用运输车的技术发展趋势之一。模型预测控制(MPC)方法具有对系统数学模型精度要求不高、处理控制约束灵活等优点,是目前无人驾驶车辆运动控制的理想方法。在现有的研究成果中,车辆路况的不确定性往往较少纳入控制过程,而对矿车来说,道路状况较为恶劣,曲率和摩擦系数等不确定性难于作为一般扰动进行简化处理。因此,研究路况自适应的模型预测控制方法对实现矿车无人驾驶具有重要的意义。本文提出了一种基于
【出 处】
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长安大学
【发表日期】
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2019年01期
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