多智能体系统的协同控制由于其在智慧能源、多机器人编队控制、智能交通、多无人系统协同等系统中的广泛应用,已成为当前分布式人工智能的前沿研究热点。其中,一致性问题是多智能体系统协同控制的关键共性科学问题。目前,有关多智能体系统的一致性研究主要集中在单个智能体具有相同动力学特性的情形。在实际中各个智能体不可避免的存在参数不匹配或者动力学特性差异,这将导致多智能体系统的异质性。当异质性存在的时候,仅仅利用线性反馈控制器不能实现多智能体系统的完全一致性。但是,一致性误差可能是有界的,即准一致性。本文针对具有不同系统参数的异质非线性多智能体系统,设计简单的状态反馈控制协议和自适应控制协议来实现系统的准一致性,主要工作概括如下:（1）研究通过状态反馈控制来实现两个异质的智能体之间实现准一致性的问题,通过Lyapunov函数法和不等式技术分析了反馈增益的设计方法;在此基础之上研究了通过状态反馈控制来实现一个异质的多智能体系统的准一致性问题。通过数值仿真实验的结果,证明了状态反馈控制可以实现异质多智能体系统准一致性,并且一致性误差和反馈增益之间的关系得到验证;（2）研究通过自适应控制来实现一个异质多智能体系统的准一致性问题,解决状态反馈控制中需要计算异质多智能体系统全局Laplace矩阵特征值的问题。在此基础之上进一步的提出了3种牵制控制的方法,只需要调节部分智能体之间的耦合便可以实现整个异质多智能体系统的准一致性更加有利于工程应用的实现;通过数值仿真实验的结果证实异质多智能体系统在自适应控制策略和牵制控制策略下,误差可以有效的收敛到一定的范围之内;（3）研究通过自适应控制的方法和牵制控制的方法来解决一个分数阶异质多智能体系统的准一致性问题。将自适应控制策略和牵制控制策略进一步推广到系统模型为具有分数阶动力学行为的分数阶异质多智能体系统。解决异质多智能体系统中单个不同的智能体为分数阶动力学行为时的准一致性问题。通过数值仿真实验的结果证实,异质的分数阶多智能体系统在分数阶自适应控制策略和牵制控制策略下可以有效实现准一致性。