【摘 要】
:
工业机器人逐渐成为提高生产力不可或缺的工具,是制造业皇冠顶端的明珠。机器人应用领域日益拓展及产品智能制造发展对机器人精度、可靠性等性能指标提出了更高要求。重复定
论文部分内容阅读
工业机器人逐渐成为提高生产力不可或缺的工具,是制造业皇冠顶端的明珠。机器人应用领域日益拓展及产品智能制造发展对机器人精度、可靠性等性能指标提出了更高要求。重复定位精度和绝对定位精度是机器人的核心技术指标,因此,开展机器人定位精度标定技术研究具有非常重要的意义。基于先进激光跟踪测量设备,对6R串联型工业机器人进行了运动学标定,本文主要研究内容包括以下几个方面:(1)分析了激光测量系统的测量影响因素、组成单元及其应用领域;针对所采用的Leica AT901-MR型激光跟踪仪,介绍其标定测试的相关性能指标及SA软件;研究了激光跟踪仪的测量原理,分析了相对距离测量(IFM)、绝对距离测量(ADM)以及基于单目视觉的姿态测量原理。(2)介绍了用于描述机器人运动学的数学基础和D-H参数法,针对UR3机器人,建立D-H运动学模型,分析正运动学问题,推导其雅克比矩阵;引入尺度约束类型的概念,根据尺度约束类型对机器人关节进行分组研究末端运动特性。(3)分析了机器人末端误差来源,并对其进行归纳分类;分析了自适应步长的LM算法原理、研究了收敛条件、算法具体实施步骤;针对UR3机器人末端精度,提出了标定方法及实验方案:通过激光跟踪仪采集机器人末端所达位姿,以此位姿数据作为算法输入,进行几何参数估计;针对标定技术中末端位姿测量数据数量增加将导致参数估计运算量呈现幂指数增加问题,通过对雅克比矩阵进行奇异值分解,构造可观测性指数指标,筛选出对末端位姿误差影响较大的一部分被测量点,用于进行几何参数估计,该方法能达到以所有被测量点进行估计的标定精度,而计算量大大降低;针对机器人标定参数辨识,进行了机器人组合关节模式标定(其他关节锁定,仅组合关节中各关节运动),研究末端位置所拟合出具有几何特征(如平面、球面)的空间图形,确定影响末端几何形态的敏感参数;分别根据末端运动特性,构造运动学误差函数,针对敏感参数进行估计,以实现机器人特定场合应用,如平面打磨或球磨。(4)针对本文机器人末端位姿标定方法,搭建UR3机器人标定实验平台,通过激光跟踪仪在SA软件中映射出机器人基坐标系的空间位姿;根据ISO 9283:1998标准,对机器人末端进行了位姿精度评估;依据上述标定方法,分别对待估计参数进行估计计算,并修正机器人名义运动学模型;根据标准对标定后的机器人末端进行位姿精度检测,验证了标定方法的有效性。本文对机器人标定实验的研究及标定方法可行性的验证,具有理论意义和实用价值。
其他文献
目的:研究晚期糖基化终末产物受体(receptor for advanced glycation end products,RAGE)对脂多糖(lipopolysaccharide,LPS)介导的A549细胞中基质金属蛋白酶-2(matrix metalloproteinase,MMP-2)和基质金属蛋白酶-9(MMP-9)表达的影响。方法:使用经过优化剂量的LPS(10μg/ml)刺激肺泡上皮A
桂中地区是我国石炭纪锰矿的重要成矿区,近年来锰矿找矿取得重要突破,新发现隐伏锰矿资源量逾8000万吨。然而,关于桂中石炭纪锰矿研究工作开展较少,涉及矿床成因、形成机理和成矿规律等关键科学问题还有待继续深入研究。为此,本文以广西宜州石炭纪龙头锰矿为例,通过详细地沉积学、矿物学以及矿床地球化学研究,揭示锰矿床形成过程的氧化还原条件状况及其变化规律,分析锰质来源,并综合探讨石炭纪古海洋环境演化、冰川活动
随着我国经济实力的不断增强,近年来中国企业借力“一带一路”倡议等政策的东风,不断在海外拓展投资范围。但东道国投资环境的复杂变化也使得我国企业在对外直接投资中频频遭遇风险挑战,项目因此出现亏损的案例不在少数。从深层次看,这些面临风险的对外投资项目都存在着企业对于项目利益相关方诉求回应不足的问题。因此运用合法性理论通过规制、规范、认知等三个维度评估企业在相应的社会结构中是否是正当、合适、合意的,并采取
目的:分析短期配戴夜戴型角膜塑形镜对青少年近视患者的效果分析及对泪液的影响。方法:本研究选取2018年8月至12月在我院选择配戴夜戴型角膜塑形镜进行矫治近视的青少年患者60例(共120只眼),根据患者近视程度分为低度近视组和中度近视组,根据年龄分为8~12岁(72只眼)和12~17岁(48只眼)两组,按性别分为两组,依据角膜平坦K值分为低曲率组(64只眼)和高曲率组(56只眼),研究对象均配戴夜戴
区域检验中心是分级诊疗不可缺少的一部分,它能够合理高效的利用区域医疗卫生资源,提升区域医学检验质量,还可以为疾病干预提供数据支持,提高整体的医疗水平。只要能保证样本质量,就可以将患者的样本统一送至区域检验中心进行检测,完成检测后将信息通过区域信息化网络进行实时回传。利用这种“患者不动,标本动,信息动”的模式,能让患者享受到优质的检测服务,为其节省了精力、时间和经济。本文主要用于区域检验中心实验室完
珍珠港事件后,罗斯福总统以保护美国国家安全,消除美国西海岸的间谍与破坏活动为目的,颁布了9066号行政命令,授权陆军部长以及指定的军事指挥官对美国西海岸的日裔居民实施管控措施。陆军部及军队随即在该区域设置了军事管控区,并在指定区域内实施宵禁令。不久,管控措施上升为将西海岸的日裔迁移到指定的临时集合中心和重置中心进行集中管理。这一行为损害了许多无辜的日裔美国人的生命财产安全。在此期间,美国政府还以违
近年来,随着经济社会的快速发展,社会开放性、人口流动性、社会利益多元性、治安环境复杂性等因素的增强,公安机关面对的执法环境发生深刻的变化,社会治安管理和犯罪防控难度日益加大。派出所是公安工作的最前沿阵地,是基层公安工作综合战斗实体,在公安工作中具有基础性地位。派出所民警在执法中遭受暴力抗法、恶意袭警、诬告陷害等不法侵害的问题越来越突出,执法权威不断遇到挑战,挫伤了民警的工作积极性和职业自信,影响了
本文通过对解密档案资料和相关二手资料的细致梳理,旨在系统考察从1965年林登·约翰逊总统明确提出美国政府将通过人口控制方式遏制欠发达国家的人口快速增长问题的立场,至1984年墨西哥城会议实现重经济变革、轻人口控制政策转向之间的美国国际人口政策的发展演变过程,进而揭示美国国际人口政策的精神实质与特点。美国历史上在人口问题应对方面官方政策的长期缺乏与民间力量的活跃,以及美国社会不同利益群体对人口问题的
5G通信技术的到来,将会促进多媒体技术的快速发展,无线视频业务逐渐成为移动互联网的主流业务,其将是无线数据流量爆增的主力军。面对数据流量的爆炸性增长,频谱资源的匮乏,现有的蜂窝系统已不能满足移动用户的需求。将D2D缓存技术应用到移动网络中,充分利用移动终端(Mobile Terminal,MT)的存储空间,通过设计缓存策略,在通信非高峰期间将热点文件提前缓存到移动终端中。用户在请求文件时,能够在本
锂离子电池是一种二次电源,具有较长的循环寿命、极高的能量密度、能快速充放电等优势。锂离子电池性能的决定因素在于电极材料。长期以来,商业化锂离子电池的负极材料一般为碳材料,碳材料结构稳定,在充放电过程中体积变化小,但容量理论上限仅为372mAh/g,制约了锂离子电池的发展。近年来过渡金属氧化物因为其比容量高(大于700 mAh/g)、经济环保等优点在锂离子电池负极材料领域异军突起,但其在充放电过程中