微创手术机器人手术交互力检测技术研究

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【摘要】

：

机器人辅助微创手术(Robot-assisted minimally invasive surgery,简称RMIS)相比于传统的开放式手术和微创手术提高了手术操作的灵活性和稳定性,但外科医生在应用其进行手术时无法感知到手术器械和患者组织器官之间的手术交互力。因此,医生无法通过触觉来鉴别组织的生理特性或者组织器官的病变,在手术过程中容易产生失误。现有的力反馈技术仍然存在测量精度较低、手术交互力反馈

【作者】

：

李秋萌

【出处】

：

吉林大学

【发表日期】

：

2019年12期

【关键词】

：

微创手术机器人手术交互力生物软组织力学模型三维重建碰撞检测

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