随着科学技术的发展,计算机在很多方面逐步代替了人工,四轴飞行器得到了科技学者广泛的关注,应用的领域越来越广泛。基于四轴飞行器的发展现状提出了一种自适应稳定控制方法并设计四轴飞行器自适应稳定控制器。为分析计算四轴飞行器的飞行姿态建立了飞行器的数学模型,本文使用一种将卡尔曼滤波和矢量变换结合的新方法来进行长期融合,并取得了理想效果。对数据融合算法姿态解算的方法和飞行控制系统进行了研究,最终实现了飞行器的定高悬浮。在飞行器控制方面,通过对采集的信号进行滤波处理消除了外界干扰,实现飞行器的稳定控制。姿态控制系统简化为一个二阶系统,并用PD算法实现了飞行器的姿态控制,在此基础上,用一个常规的PID控制器来控制飞行器的高度。通过多次试验飞行对四轴飞行器的参数进行修改,使PID调节能够对飞行器实现自适应稳定控制,最后完成硬件搭建和实验测试。实验结果表明滤波能够较好的减弱机械振动的影响,PID调节控制对实现外界环境干扰下四轴飞行器的平衡运行具有良好的调控作用。