随着现代传感器技术的不断发展，加之融合了人工智能及多种新兴的计算机技术，使得机器人也更加智能化和多元化，从而使得机器人的自主完成任务的能力也受到重视和广泛地应用。自主避障技术是移动机器人安全行驶的重要保障，也是研究移动机器人的重要内容。本文首先在理论上研究了人工势场法、人工神经网络和模糊控制等现阶段几种常见的自主避障技术，然后设计了一套由PLC、电机驱动器、伺服电机、通信模块，导航模块等主要设备构成机械手移动机器人，并以此作为研究平台来研究移动机器人的模糊控制避障技术。超声波传感器计算简单，探测方便迅速，适合实时监控，本文使用超声传感器来检测机器人的环境信息，设计了一个由模糊算法和行为控制相结合的自主避障控制系统，在该系统中将移动机器人自主避障行为分为自主避障行为，航向保持行为和紧急停车行为。最后，在室内环境中进行了避障实验，实现了移动机器人避开障碍物和避开障碍物后保持航行一致的目的。通过避障试验，验证了所设计的自主避障控制系统的可行性，并根据实验结果对该系统进行了改进和完善。