并联机构和视觉伺服都是当前机器人研究的热点问题：在机器人构型方面，并联机构由于具有刚度大、结构稳定、承载能力高、精度高等优点，得到了越来越广泛的应用；在机器人智能控制方面，视觉伺服由于具有非接触性、可靠性高、信息丰富等特点，成为了机器人智能化的关键。本文将二者相结合，进行智能并联机器人的研究。本文首先采用螺旋理论分析得出SCARA-Tau机构具有三个移动自由度和一个转动自由度的结论，然后建立了SCARA-Tau机构的运动学模型。对于SCARA-Tau机构工作空间的分析问题，首先采用解析法求解可达工作空间，然后运用矢量法求解速度雅可比矩阵，并在速度雅可比矩阵基础上分析得出该机构具有连续工作空间的结论。在机构运动学分析的基础上，本文设计完成了SCARA-Tau机器人的自适应模糊PID控制。模糊PID控制无需建立SCARA-Tau机器人的精确模型，因而机器人系统不受间隙等非线性因素影响，具有较高的控制精度。为实现机器人智能控制，本文在机器人控制的基础上引入视觉伺服，设计了一种无标定的机器人视觉伺服系统。该机器人视觉伺服系统不需建立精确的视觉模型，对复杂的工作环境具有很强的抗干扰能力，控制精度较高。在理论分析的基础上，本文最后设计了基于视觉伺服的SCARA-Tau并联机器人的硬件结构，采用模块化的方法构成完整的系统框架，并且对系统的工作流程进行了分析。