石油、石化等行业存在大量的大型储罐需要定期的除锈、清洗、喷涂、检测和维修。目前,这些工作大部分是由人工完成,人工作业劳动强度大、安全系数低、时间周期长且效率低,受天气环境影响也较大,因此急需研究能够代替人工携带作业工具的爬壁机器人。本课题研究的永磁吸附爬壁机器人基于四连杆轮臂模块可调结构,能够同时实现爬壁和爬管功能,采用四轮麦克纳姆轮驱动,具备一定的越障能力,实现运动的灵活性和自适应调节功能。本文提出了爬壁机器人的技术研究路线,总体结构设计方案,完成总体结构设计。建立爬壁机器人静力学模型,分析运动的失稳形式,对吸附单元磁路设计及数学建模分析磁场强弱侧,利用SOLIWORKS软件三维建模,对关键结构做模态分析,利用ADAMS软件建立虚拟样机模型,联合MATLAB软件模态控制仿真,得出驱动轮的速度曲线、正压力曲线,模态控制与非模态控制对比曲线。建立爬壁机器人的远程控制爬壁机器人系统,实现既定功能。