自二十世纪八十年代以来，我国的公路交通特别是高速公路交通得到了飞速的发展，但同时，交通事故也呈不断上升的趋势，其中追尾碰撞事故是最具代表性的事故形式。本论文以此为前提，对汽车安全辅助驾驶系统的相关技术进行了研究，主要研究内容包括：首先分析了汽车安全辅助驾驶系统的构成，提出了实用的安全距离计算模型。在此基础上重点讨论了汽车安全辅助驾驶系统的控制算法，分别采用PID和模糊控制策略，设计出了适合安全辅助驾驶系统的各种控制器，对控制器的控制效果进行了理论分析和仿真研究。其次，为了有效的获取纵向行驶的车间距离，采用了毫米波雷达或激光雷达两类测距传感器。由于汽车行使的环境比较恶劣，所以需要从变化的、含有随机噪声的雷达检测信号中准确提取出有用的距离和相对速度信息。本文在原二阶和三阶Kalman模型基础上，提出了扩展的四阶Kalman滤波器模型，并通过仿真对比验证了滤波的效果。最后本论文还研究了适合于车辆使用环境的汽车安全辅助装置―电子控制单元ECU的硬件电路板的设计、调试和使用，编制、调试了相应的测量、控制软件，实现了对来自各种车载传感器的模拟信号、数字信号的输入和脉冲信号的计数，以及对作用于车辆执行单元的控制信号的输出。