稳定平台随动控制可以使排爆机器人在拆除爆炸目标时,隔离载体干扰,基座始终保持水平,对潜在的危险爆炸物进行精确拆除。本文以排爆机器人载体稳定平台为研究对象,对排爆机器人稳定平台设计中关键技术进行研究,最后通过实验验证两轴稳定平台随动控制原理的可靠性。首先依据排爆机器人的工作性能要求,确定稳定平台的设计参数要求,阐述选择平台框架结构的理论依据。对稳定平台的工作原理进行分析,对稳定回路的控制框图中各模块零部件进行选型和强度校核。对排爆机器人稳定平台系统进行建模。根据单轴稳定平台控制系统回路结构,利用控制工程理论知识,得到单轴稳定平台控制回路的系统模型,根据系统设计要求,对稳定系统采取超前滞后校正,消除干扰力矩的影响,使系统的主要性能指标达到设计的要求。对稳定平台控制算法进行研究。设计一种模糊神经网络PID算法。神经网络算法具有模仿人脑神经元的功能,可以进行自我学习和大规模并行处理。模糊逻辑则是根据模糊语言规则,将经验和模糊语言规则对应起来,很好的处理系统模型中的一些未知或者不精确的问题。对稳定平台二维随动控制进行硬件试验验证。设计基于Arduino自平衡稳定平台控制系统,制作出硬件实物,结合教研室现有的实验器材,对稳定平台随动控制进行试验验证,当重心偏转,不平衡力矩使平台产生倾斜时,平台控制系统可以迅速发出指令,驱动电机实现前后运动,保持平台上负载的水平。