21世纪是海洋的世纪，随着中国的强海之路的发展，必然对海洋智能仪器提出更高的要求，而自升沉式潜标作为其中的典型代表将重点发展。自升沉式潜标的特色在于潜标能够自主进行上浮下潜运动，从而完成海洋剖面水文参数测量。电机是拖动潜标运动的动力装置，若电机控制系统出现故障，潜标则成为固定深度的定点测量系统，实用价值大打折扣。因此，电机控制系统是潜标的重要组成部分。　　无刷直流电机具有控制简单，运行可靠、便于维护等优点，FPGA具有并行运算、设计灵活、系统便于升级等优点，因此本系统使用FPGA与无刷直流电机作为潜标驱动控制系统的核心组件。此外，电机控制策略也影响着电机控制系统的性能。双闭环控制系统具有超调量小、抗负载扰动强等特点，适合于潜标电机控制系统。在软件设计方面，使用了uC/OS-II实时操作系统进行任务调度，提升系统性能。　　本文的主要研究内容包括以下几个方面：　　介绍了自升沉式潜标中电机控制系统组成部分，研究了无刷直流电机驱动控制系统的发展及现状，总结了FPGA控制电机的优势，探讨了使用uC/OS-II的必要性，提出了基于FPGA的潜标无刷直流电机控制系统。　　探讨无刷直流电机的结构、运行原理，分析无刷直流电机几种控制方法。　　设计系统的总体控制方案，包括硬件控制系统与软件控制方案。其中硬件控制系统包括FPGA片内硬件逻辑设计和片外硬件电路。软件控制方案包括转速、电流双闭环控制策略及转速测量和电流测量方法等，重点研究了双闭环控制中电流环和转速环程序流程、软硬件协同设计方法、uC/OS-II组成部分和任务划分。　　列举硬件调试和软件调试遇到的问题和解决方法，并通过分析实验结果，证明了本系统的可行性和稳定性。