【摘 要】
:
目前机器人的运动方式主要有轮式、足式和履带式等。其中足式机器人是模仿动物的运动形式,采用足腿结构来完成移动的一类机器人,具有环境适应性强、运动灵活、主动隔振、能耗
论文部分内容阅读
目前机器人的运动方式主要有轮式、足式和履带式等。其中足式机器人是模仿动物的运动形式,采用足腿结构来完成移动的一类机器人,具有环境适应性强、运动灵活、主动隔振、能耗低等优点。其中的四足机器人具有承载能力强、稳定性好,环境适应性强等优点已成为机器人研究的热点,广泛应用在军事、民用物资运输、星球探测、农业生产等领域。本文在四足机器人生物控制方法、足端轨迹规划控制方法、仿生机构设计、虚拟样机仿真等几方面进行了进一步的研究。具体内容如下:(1)阐述了四足机器人研究的背景及意义,综述了四足机器人国内外研究现状,其中重点介绍了基于中枢模式发生器(Central Pattern Generator,CPG)的生物控制方法研究成果。(2)分析了基于耦合振荡器的机器人CPG控制模型,提出一种直观、易于实现多种步态的正弦函数CPG模型并进行了仿真分析,仿真结果表明所设计的正弦函数CPG模型能较好的控制四足机器人的trot步态运动。(3)分析了当前常见的几种足端轨迹规划控制方法,设计了一种三段组合式正弦函数足端轨迹并建立控制系统模型进行了仿真分析,仿真结果表明所设计的足端轨迹控制模型能较好地实现四足机器人稳定行走,摆动足落地冲击较小。(4)针对四足机器人的足部进行结构设计创新,提出一种足弓式脚掌结构并进行了运动学分析与仿真,仿真结果表明,足弓式脚掌结构能有效防止打滑且具有缓冲蓄能的作用,运动稳定性好。(5)本文最后提出一种大腿小腿一体化节能腿模型并进行了动力学分析和仿真,所设计的一体化腿结构只需在髋关节处施加驱动即可实现trot步态行走,具有缓冲蓄能、能耗低等优点。
其他文献
“我们要么不做,要做就做到最好。”从医30余年,安徽省立医院心血管内科主任严激一直以此要求自己。在他的带领下,省立医院心血管内科“115”产业创新团队——“心力衰竭心脏再
目的探索载药微球栓塞(DEB-TACE)联合索拉非尼治疗中晚期巨块型肝细胞肝癌的临床疗效及安全性。方法纳入2017年1月至2018年10月在浙江省肿瘤医院介入科接受DEB-TACE联合索拉
临床教学的管理是衡量中医院校综合实力及教育教学水平的重要指标,是决定高等院校及其所培养的学生综合实力的重要环节。总结高等医学院校临床教学中存在的问题,并针对性地提
目的探讨纳米碳示踪在cN0期甲状腺乳头状癌(PTC)患者前哨淋巴结活检(SLNB)中的应用价值。方法 60例cN0期PTC患者以纳米碳为示踪剂活检Ⅲ、Ⅳ、Ⅵ区前哨淋巴结(SLN)并同时行淋
街道空间的步行通达性是街区商业和社会交往活力的基础。选取北京胡同和多层住宅两类街区的4个代表性案例,实地调研记录了夏季平时和周末户外空间的交往状况,并应用空间句法
根据农村能源可持续发展的内涵 ,提出了农村能源可持续发展评价指标体系 ,给出了农村能源可持续发展的程度和水平的定量评价方法 ,为研究不同地区或不同时期农村能源可持续发
互联网为人类构建了新的共同的活动空间——网络空间,使得统一战线所处的社会环境发生了变化。在此背景下,统战工作要积极向网络空间延伸,深度参与其中各种要素的整合,努力实
新课程标准指出:随着现代信息技术的发展,历史教学内容的呈现方式以及教学的形式必将发生重大变化,对历史教学的价值 也必将产生重大影响。运用现代信息技术对历史课程进行设
以微结构铣削加工为研究对象,建立了微观尺度下考虑犁切效应的铣削动态铣削力模型和颤振稳定域解析模型。在微铣削加工实验的基础上,对应于刀齿的每一个瞬时转角,对微铣削颤振稳
随着经济全球化与区域经济一体化趋势的逐步增强,作为国民经济之新兴产业的物流产业,已经成为我国国民经济发展的重要增长点,且物流产业随着物流技术突飞猛进地发展、进步,对