机器人的应用首先出现在工业领域，随着科技的不断发展，机器人的应用范围越来越广泛。助老助残步行机器人作为机器人的分支，辅助老人和残疾人的日常生活。本文的研究对象是一种助老助残四足并联腿步行机器人。该机器人的特点是腿机构采用3-RPS并联机构，并联机构刚度大、结构稳定、无积累误差及承载能力强。首先，分析可以作为四足步行机器人腿机构的三种机构，包括串联机构、平面机构和并联机构，并考虑所设计助老助残机器人的使用人群与使用环境，确定四足步行机器人的腿机构。对3-RPS并联机构进行了运动特性的分析和尺寸的优化，确定四足步行机器人的基本腿机构和整机结构。其次，采用影响系数法对摆动腿及整机进行运动学分析。对3-RPS并联机构作为四足并联腿步行机器人的摆动腿进行了位置、速度和加速度的分析，建立运动学模型，并在此基础上对静态行走的四足并联腿步行机器人进行分析得到运动学模型。通过数值算例得出相应的曲线图，包括位置、速度及加速度。再次，采用拉格朗日分析方法对摆动腿及整机进行动力学分析，得出摆动腿的驱动力、动力学方程，并给出了数值算例以及相关曲线；同样方法得到整机的动力学方程。通过数值算例得出站立腿各分支的加速度、驱动力变化以及相应辅助机构转角的变化曲线图。最后，对四足并联腿步行机器人的行走稳定性及其步态进行研究，并从运动空间需求量、稳定裕度、步态协调性三方面分析得出机器人的最佳步态；简单的介绍了四足并联腿步行机器人的控制系统，并从硬件方面叙述了各个构件的功能。