并联机器人具有能够承受较大载荷,位置精度高,机械结构刚度及系统稳定性好等特点,随着其研究的逐渐深入和结构的不断创新促使它在工业生产中的应用变得愈加普遍。本文概括了国内外并联机器人的发展现状,总结了比较典型的原理样机的优缺点,介绍了一种桌面型六自由度并联机器人,其性能、结构、尺寸等参数进行确定之后进行了机械结构的设计,在Solidworks中建立了机器人的三维模型。采用空间矢量法通过对动平台的位移分析反解出六个滑块的坐标变化,利用几何关系建立了机器人的闭环约束方程,通过求解约束方程得到了机器人的运动学反解和运动学正解表达式,进行了运动学分析;在求解机器人各个运动部件动能和势能的基础上,得到了机器人系统的拉格朗日函数,通过求解拉格朗日函数关于广义坐标的微分得到了机器人的动力学模型,进行了动力学分析;在Adams中对其进行了运动学和动力学仿真,验证了理论计算的正确性;借助Matlab的SimMechanics模块和Simulink模块搭建了机器人的PID控制仿真平台,对其进行了联合仿真研究,在所设计PID控制器的基础上,采用控制变量法研究分析控制器对末端运动平台的影响及PID控制器中各环节参数对末端运动平台的影响;进行轨迹规划,通过编程,在试验中验证运动轨迹的可行性,对并联机器人的设计以及参数优化有重要的指导意义。