【摘 要】
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该论文结合生产的实际需要,进行了石化企业橡胶生产线上码垛机器人控制系统的研制,建立了码垛机器人控制系统的雏形.提出了该课题的研制目的和目标要求,进行了码垛机器人的编
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该论文结合生产的实际需要,进行了石化企业橡胶生产线上码垛机器人控制系统的研制,建立了码垛机器人控制系统的雏形.提出了该课题的研制目的和目标要求,进行了码垛机器人的编组方式和路径规划.分析了单关节伺服系统的稳态动态性能.最后探讨了MATLAB语言的控制仿真问题.通过对码垛机器人运动学正、逆问题的求解及动力学计算,得到了位姿参数,为后来的控制软件的编制奠定了基础.将数据文件独立于控制程序,使码垛机器人的编组方式更加灵活.通过以前对交流伺服电动机控制的分析,编制了进行弱磁控制的程序.利用MATLAB语言强大的仿真功能,对已建立的控制系统和模型进行了仿真,验证了所设计系统的稳定性,反映了系统预期能达到的特性指标.
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