随着机械智能化的发展,机器人的应用已经深入到社会生产生活中的各个环节。本文设计的具有新颖人机交互方式的下棋机器人系统主要应用于科技展览,采用与人们互动下棋的方式向人们阐述智能机器人的工作原理,在科普领域得到了很好的应用。　　本文在总结了大量的机器人技术和图像处理方面的文献的基础上，首先分析了下棋机器人系统的结构组成以及工作原理。然后分析了机器人的功能和设计原则,确定了机器人的构型、驱动方式以及传动方式的选择。　　机器人在结构设计上，根据需要集成的传感器、投影仪、微型计算机等硬件的几何参数,设计了机器人的躯干部分。确定了机器人机械臂的自由度数目以及关节类型、布置方式,根据其负载能力选择驱动电机,设计机械臂的连接部件等零件。　　确定了机械手臂的构型和方案之后,依据DH法构建机械臂的正运动学模型;通过代数法,求解机械臂的逆运动学的封闭解。最后通过各关节的参数和运动变量参数确定机械臂的工作空间。　　介绍了引起机械臂位姿误差的因素,在正运动学的基础上，采用微分法建立了机械臂的误差模型,并对模型的正确性进行了仿真。根据建立的误差模型,分析了单个关节误差变化时,所引起的机械臂误差的变化情况,最后分析了各关节参数误差对机械臂位姿误差的综合影响。　　最后,在直角坐标空间中对机械臂的轨迹进行规划,通过贝塞尔曲线的插补算法,详尽地阐述了这种轨迹规划的实现算法,并且对该种算法进行了仿真分析。