【摘 要】
:
随着测量技术和计算机的发展,三维测量逐渐成为计算机视觉的一个重要研究领域。通过三维测量技术能够实现文物保护、人脸检测、工业检测以及智能制造。结构光测量因与被测目标不直接接触,具有精度高、速度快等优点,成为了目前主流的三维测量方法。本文针对现有的结构光系统标定精度不高的问题,以结构简洁、紧凑的单目结构光系统为基础,对影响测量精度的棋盘格标定板图像角点的提取方法、相机以及系统的标定方法进行了研究。首先
【出 处】
:
中国科学院大学(中国科学院光电技术研究所)
论文部分内容阅读
随着测量技术和计算机的发展,三维测量逐渐成为计算机视觉的一个重要研究领域。通过三维测量技术能够实现文物保护、人脸检测、工业检测以及智能制造。结构光测量因与被测目标不直接接触,具有精度高、速度快等优点,成为了目前主流的三维测量方法。本文针对现有的结构光系统标定精度不高的问题,以结构简洁、紧凑的单目结构光系统为基础,对影响测量精度的棋盘格标定板图像角点的提取方法、相机以及系统的标定方法进行了研究。首先,在深入调研了结构光系统中相机标定和系统标定方法的基础上,根据各坐标系间的关系及相机标定的原理,分析了相机的数字成像模型和畸变模型。将投影仪成像模型视为逆向的相机成像模型,建立了相机与投影仪相结合的系统测量模型,为相机和投影仪以及系统的标定奠定了理论基础。接着,将相机获取的棋盘格标定板图像角点的二维像素坐标与世界坐标系下的三维坐标联系在一起,重点研究了棋盘格标定板图像角点的提取方法。详细分析了Bouguet亚像素级角点提取算法的原理和提取流程,针对其在较差的光照条件和较大的镜头大畸变下存在的不足,提出了基于角点灰度分布特征的棋盘格角点提取算法。通过棋盘格标定板图像的对比实验,分析了所提算法在鲁棒性和精度上的优势。最后,研究分析了单目结构光系统中的标定算法。分别对相机标定、投影仪标定和系统标定进行了研究。在相机标定方面,针对张正友标定法的不足提出了基于畸变中心的线性标定法;在投影仪标定方面,针对单应性矩阵建立相机像素坐标与投影仪像素坐标映射关系的过程中产生的误差,采用二元二次多项式进行补偿。最后搭建相机和投影仪组成的测量系统实验平台,通过编写相机图像采集软件获取数据,实现了系统中相机、投影仪以及系统的标定实验。将重投影误差作为精度评估标准验证了标定方法的有效性。通过本文的研究,实现了单目结构光系统的有效标定,提高了相机、投影仪的标定精度,这对结构光测量的精度提升十分有益。
其他文献
说到世界名塔,一座座多姿多态,高入云霄,并且还象征所在国的地理面貌。最高大的方尖塔座落在罗马圣彼得大教堂前的广场上。塔高33.5米,原建在埃及的赫利奥布里斯,于公元一世
土地资源是人类赖以生存和发展的基石,无节制不合理的土地利用方式已经对土地资源造成巨大的破坏,加剧了自然环境的恶化,影响社会经济的可持续发展。了解土地覆盖状况是保护土地资源的前提,因此如何快速准确地获取土地覆盖信息,已经成为遥感领域的一个热点问题。传统的基于像素的地物提取方法不能充分利用高分影像的特征信息,而面向对象分类基于分割对象提取特征信息,能够综合利用高分影像的光谱、纹理、形状特征。影像分割是
社会工作在我国发展多年来,从无到有经历了艰难的进步,目前大城市的社工机构发展初具规模,但内地中小城市社工机构要构建品牌战略,以贡献求生存,破解资金发展难题。以中原地
相对于大型国有企业而言,中小型民营企业因其较高的经营风险、较低的信用担保等因素,通过银行等金融机构进行融资的难度较大,这在一定程度上抑制了中小企业对中国经济发展的
柴胡注射液为北柴胡药材经水蒸气蒸馏等工艺制成的中药注射液。《中国药典》2015年版收载的北柴胡药材基源是伞形科植物柴胡Bupleurum chinense DC.的干燥根;主要产于我国东北、华北、西北各地,主产于山西、陕西、甘肃、内蒙古等省区;其主要化学成分有三萜皂苷类化合物、挥发油、黄酮类成分和柴胡多糖,具有解热、抗炎、抗病毒、保肝、抗肿瘤、降血脂、免疫系统的调节作用及抗惊厥作用等。柴胡注射液是
雨刷器是汽车上的重要组成部分,为汽车驾驶者提供了方便以及有力的安全保障。但是传统的雨刷器还要许多小改进的地方,文章介绍了一种多功智能雨刷器,以解决现在雨刷器存在的
目的:观察无架水平牵引治疗儿童股骨干骨折的疗效。方法:对广西省玉林市妇幼保健院骨科股骨干骨折患儿78例进行皮肤牵引或骨牵引,将患肢直接平放床上,垫5~10 cm厚度的软质枕头,
在新时期医疗改革不断深入的背景下,通过对新公共管理理论和沟通交往理论的分析,结合公立医院特有的社会环境,从医院管理的内外两个层面探讨如何实现医院的有效管理,建立沟通
随着经济的快速发展,服务业逐渐成为促进我国经济发展的重要推动力量。作为其关键组成部分的酒店行业也迎来了发展,但酒店行业长期存在着员工流失,核心员工流失较高的现象。怎样吸引并留住管理人员是我国酒店当前面对的一个重要问题。惠州维也纳国际酒店作为本土化品牌,也存在着管理人员流失率过高的问题。管理人员的流失对酒店的经营发展造成了一定的负面影响。本文首先对员工流动理论进行分析研究,并对国内外文献进行综述。其
牛肝马肺峡,位于长江三峡屈原故里秭归城东19.5公里,西起新滩凤凰嘴,东至茅坪烟家洞,全长4.5公里。峡在青滩与空岭滩之间。两岸千仞绝壁,山峰奇拔,耸入云霄,隔岸相峙,大有束