本文主要研究了移动机器人基于直流伺服电机系统的运动控制技术和以网格线为行驶环境基于CCD摄像机的视觉导引技术及应用。文中分析了移动机器人控制系统的结构模型、运动学模型和控制模型,并以直流伺服电机为驱动执行机构,应用数控机床的数字采样插补法,研究了移动机器人底盘直线行走和圆弧行走的算法。引用PID控制器,确定了底盘直流伺服电机控制系统的各个参数,保证了移动机器人运动控制的稳定性、快速性和准确性。移动机器人的视觉导引是以CCD摄像机为图像抓取器件,从数字图像中获得移动机器人底盘方位的过程。文中概述了CCD摄像机的工作原理和成像模型,研究了采集图片的灰度转换、边缘检测、二值化处理等处理过程,并以C++为开发环境编译了灰度和二值化处理的源码程序。应用MATLAB验证了Radon变换对本课题中网格线的识别的有效性,并编译了相关的C语言程序,基本上实现了从数字图像中提取移动机器人运动控制参数的过程。根据提取的网格线参数,最终确定了移动机器人底盘的在行驶过程中的位置和方向。