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我国虽然是人造宝石生产大国，但人造宝石的加工过程是非自动化的，生产设备技术含量低。通过对国内外人造宝石磨抛机、数控技术、嵌入式技术、机器人技术的现状与发展趋势的研究，本文设计了基于ARM9的宝石磨抛机嵌入式控制系统，主要从系统的上位机与下位机、自动化控制、稳定性方面进行研究，目的设计出一套低功耗、低成本、体积小的人造宝石自动化加工系统。本文主要的研究设计工作如下： 1.设计了阶梯式多边形琢型人造宝石的自动化加工控制算法，也为设计自动化加工其它人造宝石琢型提供了参考方法。 2.ARM9作为上位机，单片机作为下位机，嵌入式 Linux系统作为软件平台。搭建了系统的软硬件平台，设计了磨抛机与机械手的人机交互界面和上下位机的通信方案。 3.设计了机械手运动控制方案，机械手作用是配合磨抛机工作实现自动化加工人造宝石，以提高人造宝石生产效率，改善工作环境。 4.设计了步进电机传动控制方法，输出速度采用三角函数型曲线进行控制，以提高机器工作的平稳性和寿命。 最后，通过对所设计的系统模块进行实验与仿真分析，验证了系统的可行性。