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起重机在运行过程中当平移机构采用可变速驱动时,吊重会在运输过程中产生摆动现象,极大的影响了起重机的安全性以及工作效率;以三相交流电为电源的起重机,在相序错误、过压等情况下会导致设备运转错误、过热等现象,对起重机设备安全以及操作员的人身安全都有极大的影响。基于以上两点,对起重机进行防摇控制,以期让吊重的摆动尽可能快的消减,以及对起重机三相电相序是否正确、是否缺相、是否超重等进行监测,以保障起重机的安全性和工作效率。利用拉格朗日方程针对起重机原型建立起重机吊重系统动力学方程,通过对其进行必要的简