随着科学技术的发展,尤其是电子技术的快速发展以及工业自动化程度的不断提高,机器人技术在现代工业生产中的应用越来越广泛。作为工业机器人的一个特殊应用,喷漆机器人能够提高喷涂质量,减少对工人的身体危害。与其他工业机器人相比,喷漆机器人在使用中的特点是在工作过程中末端一直处于高速的运动状态,而且必须在整个过程中须保持速度均匀。其次喷漆机器人必须处于防爆的工作环境。本文设计了一种应用于10m×2m平板的移动式喷漆机器人,主要在以下方面进行了研究：(1)结合喷漆的实际工况技术要求,提出了喷漆机器人构型设计的方案。首先通过查阅资料,讨论了相关的设计参数、设计原则和设计步骤,对不同的驱动方式进行了对比。结合实际要求确定采用步进电机对各关节驱动,并确定了各部电机的型号。然后对几种主要的传动方式进行了比较分析,确定了机器人的各部分的机械结构及其传动方式。(2)根据喷漆机器人的整体设计方案建立了该机器人的D-H坐标系,求解出运动学的正解,并根据腕部的位置求出机器人的逆解。(3)利用UG NX7.0软件对各零件进行实体建模并进行了虚拟样机装配。利用NX/Motion Simulation模块对虚拟样机进行了运动仿真。通过仿真可看出机器人在多轴联动时运动顺畅,整体平稳性比较好。