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仿真内窥镜路径规划主要任务是如何完成管腔的中心路径的提取,要想快速准确地进行仿真内窥镜自动导航,一个首要的任务是要先提取出管腔器官的中心线以指导摄像机视头的移动,导航路径是仿真摄像机视头移动和获取内窥场景图像的重要基础。本文针对仿真内窥镜系统中的路径规划问题,结合快速距离变换和最大生成树方法,提出了一种基于边界距离场的中心路径抽取算法,该算法提取的中心路径可以直接应用到仿真内窥镜系统中;同时,设计了一种交互式自动导航方式,让仿真摄像机视头没着这条中心路径游走,实现在人体器官管腔中的仿真内