伴随着石油等化石能源的日益减少,空气污染,燃油汽车尾气排放等问题日趋严重,电动汽车越来越受到人们的重视。轮毂电机驱动的电动汽车由于其简单的机械结构,易于实现复杂驱动方式等优点,成为国内外汽车领域发展的大方向。但轮毂电机驱动的电动汽车电子差速系统一直存在着许多问题:比如差速不均衡,转向稳定性差,整车成本过高等。针对这些问题和不足,本文以双轮毂电机电动汽车为研究对象,通过对双轮毂电机电动汽车进行动力学分析、模型建立等,提出了基于终端滑模的直接横摆力矩控制电子差速算法来解决传统力矩控制存在的极限工况稳定性差的问题。同时提出了基于滑移率和横摆角速度的改进阿克曼转向模型,并引入滑移率反馈模块用于速度控制电子差速算法,达到了在低成本的前提下,电子差速算法能够具有良好的转向特性的目的。首先,本文以双轮毂电机电动汽车为研究对象,完成了对于双轮毂电机电动汽车的整车动力学模型的建立。通过建立二自由度参考模型,求得参考质心偏转角和参考横摆角速度,用于指导电子差速算法。并利用Simulink搭建七自由度整车仿真模型,利用CarSim与Simulink建立联合仿真整车模型,分别作为速度控制电子差速算法与力矩控制电子差速算法的仿真研究基础。其次,对力矩控制电子差速算法进行相关研究。针对力矩控制极限工况下稳定性差的问题,提出了基于终端滑模控制的直接横摆力矩控制。以建立的二自由度参考模型和CarSim与Simulink联合仿真模型为基础,设计了基于模糊控制直接横摆力矩控制以及基于终端滑模控制的直接横摆力矩。并通过双移线工况和极限工况的联合仿真来比较两种力矩控制与传统垂直载荷控制优缺点。同时,基于速度控制对电子差速方法进行相关研究。针对传统阿克曼转向模型无法适配中速和高速的情况,提出了基于滑移率和横摆角速度的改进阿克曼转向模型,利用提出二自由度参考模型和七自由度整车模型,通过Simulink完成整个速度控制电子差速算法的仿真分析。最后,基于速度控制电子差速算法,完成了电动汽车实验平台的设计和搭建。包括整车的车体设计,加速踏板、前桥的选型,后驱动轮支撑、转向传感器与前后桥连接设计以及主控制器的选择。并通过实车实验,验证了提出的速度控制电子差速方法的可行性。并通过分析实验结果与实验平台目前存在的问题,确定今后的研究走向。