一直以来,煤炭都是我国的主要能源。由于我国矿井条件复杂,煤矿事故时有发生。一旦事故发生,对井下人员的生命和财产造成极大的威胁。由于井下搜救突发情况无法预测,危险性高。因此,开发能够代替救援人员开展井下搜救工作的救援机器人有非常重要的意义。国内对救援机器人的研究有很大的突破,比如配备气体传感器、温度传感器和摄像机等,能够实时获取井下事故现场的瓦斯、一氧化碳和粉尘的浓度,以及清晰度较高的事故现场图像等。但是车体设计大部分以车辆为原型,体积偏大,不够灵活,结构复杂,可靠性低,越障能力不强。针对这些问题,本文设计了一种新型的煤矿救援机器人移动系统,该移动系统利用对称四杆变形机构和履带适应装置来控制履带的变形,使履带能够更好地适应各种典型障碍物地形,进而提高了救援机器人对各种复杂地形的适应能力;对移动系统进行结构设计,通过计算得到履带变形前后长度的不变性,并对驱动电机进行了选取;对机器人四杆变形机构的运动学,直线运动学和转向运动学进行分析,在保证稳定性的前提下,对机器人移动系统运动特性和越障能力进行分析计算。为了测验所设计的救援机器人移动系统方案的可行性,通过动力仿真软件ADAMS对救援机器人虚拟样机在各种典型障碍地形进行动力学仿真分析。对理论分析进行了验证。