自动化立体仓储系统,是集成机械、电气、信息化技术的综合系统。用于实现物料的自动排序、分类、存取等功能;目前在国内和国际的物流领域得到了广泛的应用。近年来,随着电商业、物流快递业的快速发展,对自动化立体仓储系统的运行效率,信息准确性等也越来越高。堆垛机作为自动化立体仓储系统中的核心设备,其运行效率决定着整个仓储中心运行效率;目前新设计的堆垛机都要求速度要快,效率要高,安全性要高,这就促使堆垛机技术进行进一步的升级和优化。在所有堆垛机的参数中,堆垛机的承重和速度是尤为关键的两个参数,传统的设计方式是堆垛机水平运行采用一个传动电机,但在堆垛机运行速度快,负载重量大的情况下,电机的功率会加大,电机功率加大后,堆垛机整体的尺寸加大,又会影响仓储系统的占地面积。为此,本文提出了,采用多电机进行同步驱动的方法,由于堆垛机是一个整体的机械结构,属于刚性负载,在采用多电机驱动时,必须考虑其结构受力情况,本文提出了采用双电机同步驱动时,在保证速度同步的情况下,进行力矩均衡的控制策略。论文主要完成了双电机驱动系统的结构分析,双电机驱动系统的数学模型的建立,在此基础上建立了双电机驱动系统的仿真模型,通过仿真验证,该方案可行。论文中最后进行了实际系统的设计,经过实际项目的调试,同步响应时间80毫秒,同步误差率小于千分之2,达到了预期的效果。