目前,交流电机的电气传动技术是现代工业生产中的重要传动方式,但交流电机为高阶、强耦合和多变量的非线性系统,传统的线性控制策略无法有效地解决输入与输出的独立性控制等相关问题,尤其在一些调速性能要求较高的领域,更是难以达到控制要求。因此,国内外学者对交流电动机的控制问题进行了广泛而深入的分析与研究。目前,应用到交流电动机的控制方法还有非线性控制方法和智能控制方法,这些控制方法的应用使得系统的控制性能得到了极大的改善,但是它们几乎没有考虑系统的位置控制,也很少从能量的角度来考虑交流电机的控制问题。因此,本文从能量整形的角度来对交流电动机的动静态性能进行分析与研究。本文首先介绍了基于能量观点的控制律设计方法——受控拉格朗日函数(Controlled Lagrangians,缩写为CL)法的主要步骤、核心点以及优缺点,并将其与端口受控的耗散哈密顿控制方法进行了比较,得到其相比于端口受控的耗散哈密顿控制方法的优越性;接着介绍了交流电动机的基本结构以及数学模型,为后文将CL法应用到交流电动机的控制问题奠定了重要基础。其次,针对交流电动机具有高阶、强耦合、非线性以及系统的输入空间维数小于系统自由度个数的特点,本文将受控拉格朗日函数法分别应用到交流异步电动机和永磁同步电动机(Permanent Magnet Synchronous Motor,缩写为PMSM)的控制问题中。根据系统期望的受控能量来构造CL和广义力,得到系统的受控方程。为保证受控方程与原始方程两者相匹配,在广义力中引入含有速度一次项的保守力,得到两者相匹配的条件。通过求解匹配条件中的偏微分方程,可得到系统匹配控制器的参数范围,进一步可得到系统具体的匹配控制律,该控制律可同时实现位置与速度的全局渐近镇定。接着,取系统正定的受控能量函数作为Lyapunov函数,证明得到的匹配控制律能使系统在期望平衡点实现全局稳定,再利用La Salle不变定理对渐近稳定性进行证明。最后,对文章的主要内容进行了简要概括,并且表明了在本文的基础上将来还可进一步研究鲁棒CL法。