近十年,关于多智能体系统一致性协调控制问题的相关理论研究和工程应用在不同学科领域发展迅猛。在个体相互通讯的系统中非集中式控制的关键是:依据系统任务种类与性能要求,设计行之有效的控制协议,即针对个体简单的控制规则,使得多智能体系统中的个体依照此规则进行信息交流,相互影响,最终使系统的某些关键量达到一致。多智能体系统内部简单的局部分布式控制策略所带来的潜在应用价值也吸引了众多工程研究者的加入。包括研究多机器人编队控制、通讯网络的拥塞现象、车辆系统等问题。因为工程应用上的迫切需求,多智能体系统分布式协调控制的相关理论得到迅速发展。目前,关于一阶多智能体系统的一致性已经有了较为丰富的理论结果。但是关于更为普遍广泛的二阶多智能体系统一致性的理论结果却相对较为匮乏。本文以代数图理论、非负矩阵理论和Lyapunov稳定性理论作为研究工具,对H_∞一致性和群一致性问题展开了研究。本文的主要内容包括:1.针对一阶离散多智能体系统研究H_∞一致性问题。首先,考虑具有单一通讯时滞情况,采用增广系统方法将原系统转换为一个不带时滞的降阶系统。通过Lyapunov稳定性理论研究降阶系统的稳定性,得到多智能体系统达到H_∞一致性的线性矩阵不等式形式的充分条件。其次,考虑更一般的带有时变时滞的系统,进行与上述相同的变换得到形式类似的降阶系统,并且给出此时系统达到H_∞一致的充分条件。最后通过实例仿真验证结论的正确性。2.针对二阶离散多智能体系统研究群一致性问题。首先,对于固定拓扑下不具有通讯时滞的情况,基于零入度图/非零入度图与非负矩阵之间的关系给出易于验证和构造的群一致性的一些代数判据。在分析过程中首次对原拓扑图中所有顶点增加虚拟点,然后将所有顶点(包括虚拟点)进行重新排列构建扩展的拓扑图,基于扩展的拓扑图给出关于几个参数的约束条件以确保系统能够解决群一致性问题。其次,对于带有时变时滞切换拓扑下系统的群一致性,通过相似的分析过程得到带有时间变量的矩阵形式的迭代公式,最终得出群一致性的判定标准。最后,通过大量的数值仿真验证结论的正确性,约束条件的必要性等。3.考虑了两个群的多智能体系统。首先,考虑群间耦合强度对一致性的影响,通过定义新的加权邻接矩阵的方式构建有效的Laplacian矩阵。基于新的Laplacian矩阵运用稳定性理论方法,得到线性矩阵不等式形式的充分条件。最后通过数值仿真得到在给定拓扑图下,参数γ1和γ2乘积的上限。其次,基于二阶邻居信息研究两个群的多智能体系统在两种控制协议下的一致性问题。特别是对具有不同一阶、二阶通讯时滞的两个群的多智能体系统一致性研究,通过稳定性理论得到系统达到群一致性的充分条件。最后在给定的拓扑图的条件下,适当调整一阶和二阶邻居的耦合强度可以找到相对较优的收敛速度。