工业机器人控制系统往往包含着大规模的矩阵计算和接口交互,传统的设计方案一般采用X86+FPGA的系统框架。随着嵌入式集成技术以及So C技术的发展,高性能DSP、ARM、CPU、GPU等多核控制器正在以其高性价比,迅速的在市场扩展。由于多核嵌入式系统在集成度、功耗以及运算能力上的杰出的表现,本文结合DSP+ARM双核So C芯片OMAPL138进行硬件系统设计,开发了一套完整的工业机器人控制系统。本文首先简单介绍机器人运动学基础,从传统的工业机器人控制系统模型出发,根据系统发展趋势、计算能力、容错机制、运动指标,结合课题指标提出工业机器人控制系统架构进行硬件制作。然后从传统的数控机床插补控制算法出发,将工业数控机床中成熟的定距插补轨迹规划算法结合机器人运动学基础进行改写,提出了基于加速度分解控制(RMAC)策略的定距插补自适应运动轨迹规划设计,处理指定运动轨迹过程中的尖点振动问题,完成轨迹平滑运动控制。并针对指定带有尖点的轨迹进行Matlab仿真分析及实际运动实验,根据实际采集数据,进行对比分析。证明该运动控制算法的优越性。经过试验,该控制模型可以达到峰值速度1.9m/s平滑运动控制,对轨迹尖点可以完成自适应运动规划,完成了重复定位精度小于0.3mm平滑运动。最后给出了整体硬件系统的制作过程,并对其中电源电压质量、多核间通信能力进行测试,提出硬件改进措施。并对下一阶段的工作规划进行展望说明。实验测试结果证明,基于DSP+ARM的工业机器人控制系统架构布局合理、硬件设计可靠和软件控制算法有益。