风险指引的安全裕度特性分析方法论的研究与应用

来源 :上海交通大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:shinny321
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现行的核能安全分析方法,包括确定论分析方法和概率论分析方法,均存在自身的局限,尤其是面对有限幅度设计变更时,传统的安全分析方法很难敏感的捕捉其风险响应。为了帮助核电厂业主做出更符合经济性和安全性的决策,本文通过对风险指引的安全裕度特性分析(RISMC)方法论的深入研究,整合两种现有的安全分析技术,开发并成功执行了以此理论为基础的计算风险评估方法(CRA)。该新的安全分析方法可提供三类主要的应用,其分別为(1)量化风险指引的安全裕度,(2)从风险的角度优化核能电厂各重要系统的设计,以及(3)量化系统老
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姿态协同最初指的是人类肌肉的协调收缩模式,许多肢体运动相关研究都基于这一概念进行开展。有关机械手及其抓取的研究中,姿态协同为离散抓取分类的手的运动图谱提供了新的认知。此外,姿态协同驱动还为机械手的抓取规划以及运动操作提供了新的方法。本论文主要研究仿人形机械手的设计以及抓取规划算法框架,其中包括如何以机械方式实现姿态协同传动,基于梯度下降法、抓取稳定性预测、以及双目视觉下物体表面重建的抓取运动规划算
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