随着工业的发展,计算机技术的广泛应用,智能机器设备逐渐代替人工劳动。作为—种智能机械设备,桐油果采摘机器人同样可以代替人工采摘,并且能够极大的提高采摘效率,减少成熟果实由于采摘不及时而造成的损失。如何让控制指令得到快速和准确的响应,让人们控制采摘机器人的操作更加方便,对控制软件的研究显得越来越重要。本论文针对桐油果采摘机器人的核心部分——控制软件进行了研究。论文主要针对桐油果采摘机器人振动采摘方式,对整个控制流程制定了方案。以该控制方案为基础,进行硬件的选型,画出硬件之间的电路图,为桐油果采摘机器人的控制软件搭建了完整的硬件平台。基于D-H表示法,建立采摘机器人六轴采摘臂的运动学模型,列出采摘臂的D-H参数表,求出工作空间的方程式;利用Paul提出的反变换法,对采摘臂进行了逆运动学分析及求解。为桐油果采摘机器人的半闭环控制模式设计了 PID+前馈控制算法,利用Matlab建立Simulink模型,对该算法进行仿真分析。根据仿真模型设计了两种PID参数整定方法,论文采用手动整定方式进行PID参数整定,针对反馈的实验数据进行了分析。采用了 VC++6.0软件开发主控程序,通过调用运动控制函数库PComm32与运动控制卡进行通信。根据采摘和调试的控制要求,画出不同控制软件模块的流程图,利用MFC开发人机交互界面。硬件和软件搭建好后,集成载入机器人平台,对控制软件的性能进行了实验测试。实验测试的主要内容包括:上位机与运动控制卡之间的通讯、手动调试界面的功能、自动采摘的效果、后台进程结束程序的效果。实验表明,控制软件的人机交互界面功能全面,易于操作,硬件平台之间的通讯稳定,伺服电机工作平稳,信号反馈准确,采摘机器人能够准确执行控制软件的控制命令。根据采摘机器人的手动调试和自动采摘的效果,验证了该控制软件的可行性,达到了设计要求。