随着信息化时代的来临与发展,作为物流运输行业中的新兴产业,对于搬运码垛的要求愈来愈趋向高速化、稳定化、多品种化；现在工业的的需求必须要求新型的搬运码垛机器人负荷这种时代的发展背景。因此,设计或者优化一种高速、稳定、可针对多种袋装物品进行作业的搬运码垛机械手成为一种时代要求,这其中多品种少批量是现代机械手研究的核心问题。本文针对现有的悬挂于四轴搬运码垛机器人下的末端执行器进行的设计优化。是在对机器人的工作空间进行优化设计,工作动作进行运动学分析的基础上,采用Pro/e软件进行的虚拟建模,并在adams平台下进行动力学分析,设计并优化了一款新型的搬运码垛机器人的末端执行器。具体的研究工作和获得的主要成果如下：1)针对现有的研究成果,选用了MRJ120四轴码垛机器人,采用运动学正反解的方法对机构进行了运动学分析,求算并给定了系统的动作放大系数,对下面末端执行器的设计建立了数学和物理学模型；对机器人的空间布局和时间布局进行了优化。分析结论表明：选用的机器人可以作为本文所设计优化的末端执行器的悬挂机构。2)在上一章机器人数学模型的基础上,对末端执行器的工作原理和结构尺寸进行了设计；根据机构尺寸的设计以及工作原理中提供的压袋气缸的负载,初步的对压袋气缸进行了选型；设计结构表明：本文设计的末端执行器符合尺寸要求,选用的气缸可以提供所需求的负载。3)在上一章结构尺寸和工作原理的基础上,利用先进的计算机虚拟仿真技术,在Pro/E虚拟仿真平台上对所末端执行器的零件进行设计和装配,并作了干涉检验。检验结果表明：本章设计装配的搬运码垛机器人末端执行器可以按照设定的轨迹工作,满足干涉检验的要求。4)简单的计算了在机器人运动过程中末端执行器的受力,并且根据此受力选用了合适的加紧气缸提供动力；采用adams平台,对上一章虚拟装配的末端执行器进行了简单的动力学分析,主要针对的是侧边挡板抓手和夹紧气缸柱塞；结论表明：设计的机构满足动力学要求,夹紧气缸可以提供所需求的负载。机构的虚拟优化设计表明：今后的码垛机器人必将走向更加多元化、高速化、稳定化的设计方向；利用先进的计算机软件功能结合虚拟设计也将是今后虚拟设计的主要方式。