党的十八大强调要坚持走中国特色自主创新道路,实施创新驱动发展战略。但由于我国的股权激励政策起步晚、发展时间短,我国A股制造业公司具有股权过度集中、管理层持股比例过低的特点。在这样的背景下,如何推动研发创新活动、提高上市公司的绩效成为目前公司金融领域研究的重点。对这些问题的研究不仅可以丰富公司治理理论和公司创新理论,也有助于提高我国A股制造业公司的研发创新能力,为我国经济的高质量发展做出贡献。本文依据信息不对称理论、委托代理理论和企业技术创新理论的基本观点,在吸收了大量已有文献的研究成果后,分析了管理层持股、研发投入和经营绩效之间的关系,提出了相应的研究假设。在实证研究中,本文首先探究了在管理层持股、研发投入和经营绩效之间可能存在双向影响的情况下,三者之间的关系。其次针对研发投入的滞后性进行深入分析,并通过分组回归探究了不同管理层持股下研发投入对经营绩效的滞后影响效应。最后将联立方程法和单方程回归法得到的研究结果进行对比。本文研究基于我国A股上市公司2009年至2019年的数据,采用联立方程法构建模型,估计方法采用三阶段最小二乘法。相较于大量已有文献,本文考虑到了在管理层持股、研发投入和经营绩效之间可能存在的双向影响关系,并且在此基础上将研究重点聚焦于研发投入的滞后效应上并探究了管理层持股比例的异质性。研究结论主要可以概括为以下四点:（1）管理层持股对经营绩效有正向影响,经营绩效也对管理层持股有促进作用,二者之间存在双向影响关系;（2）管理层持股比例对研发投入具有正向影响;（3）由于研发活动具有周期长、不确定性大、研发成果向产品转化流程较多等的特点,研发投入对经营绩效具有滞后影响。随着滞后期数的增加,影响方向由反向影响变为正向影响;（4）由于部分企业可能存在着福利性质的股权激励和过度投资行为,管理层持股比例的影响具有异质性,管理层持股比例在5%～10%的范围时研发投入对经营绩效的正面影响最大,管理层持股比例过高的公司研发投入对经营绩效的影响主要表现为负面影响。最后根据本文的研究结论提出了相关的政策建议。