本文基于鱼雷水下运动的非线性变参数模型,研究其非线性鲁棒控制与导引方法。根据动量和动量矩定理推导出鱼雷六自由度运动方程,运用Fossen方法将鱼雷空间运动方程进行矢量化,并且在工程允许的范围内,把鱼雷的空间运动分解为纵向运动和侧向运动,得到标准形式的纵向运动方程和具有理想横滚控制的侧向运动方程。应用非线性控制系统几何理论分析鱼雷运动模型的几何结构,对其进行部分线性化,并且基于零动态稳定性设计光滑反馈控制律,以实现鱼雷姿态与位置的渐近稳定与跟踪。在鱼雷运动模型的几何框架下,针对其模型参数在运动过程中的不确定性,利用李雅普诺夫稳定性理论和反演递推过程方法,以耗散性和无源性理论为出发点,将传统鲁棒控制与自适应控制方法相结合,提出了鱼雷的鲁棒自适应控制方法,克服了鲁棒控制的保守性以及自适应控制的不足。考虑到鱼雷控制系统的不准确性,结合鱼雷与目标的相对运动方程得到了整体化控制与导引模型。通过在滑模变结构导引中加入自适应机制,使得鱼雷对机动目标的制导具有强鲁棒性与适应性,解决目标机动性未知和模型存在结构误差等问题,大大提高导引命中性能。同时,在部分章节尾部将提出的各种非线性方法应用于鱼雷运动控制,通过对仿真结果进行分析,得到比较满意的控制策略。