随着社会的进步和康复医疗技术的发展，人们对肢体残疾患者的康复工作越来越重视，康复手段也越来越先进。本文作者依据于人体仿生学、康复物理学、康复化学、机构学、计算机等科学技术，研制了一套新型的康复仿生手，能帮助患者完成手指舒张和弯曲等被动康复训练，以帮助患者受伤手指尽快恢复原有的功能。首先，本文在综述了当前国内外康复仿生手的发展现状，分析了现有康复仿生手的不足，依据人手生理结构和仿生学来设计康复仿生手的机械结构。根据简单、美观、舒适等原则对系统各个机构以及系统元件进行了合理的布局。利用机构模块代替相应的人手生理结构。机械结构包括手指模块、手掌模块和固定模块。其次，在此基础之上应用数学建模方法建立了仿生手的数学模型。利用D-H方法对康复仿生手进行了运动学分析，得出了康复仿生手的正逆运动学方程，并进行了相关的验证；再次，对康复仿生手的气动控制系统进行了研究分析，设计了康复仿生手的驱动系统，选择系统的传动方式，并通过分析计算选择系统元件。设计出开关量控制和计算机控制两种控制方式。并用VB编程语言编写计算机控制程序，完成对康复仿生手的控制调试。最后，对手指进行了轨迹仿真。验证了康复仿生手机构设计的合理性。并对康复仿生手典型运动方式进行了实验验证，并对样本进行了输出正压力和抓取实验的测试。