【摘 要】
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该文对机器人手臂的运动学和轨迹规划进行了理论研究.运动学分正、逆运动学两方面进行讨论,给出了正、逆运动学求解方程及Self-Motion运动解析解.逆运动学解包括六自由度解析
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该文对机器人手臂的运动学和轨迹规划进行了理论研究.运动学分正、逆运动学两方面进行讨论,给出了正、逆运动学求解方程及Self-Motion运动解析解.逆运动学解包括六自由度解析逆运动学解和七自由度实时逆运动学解,其中在实时逆运动学求解中运用了位姿分离方法,使复杂的逆运动学过程得到了简化.两种求逆解方法提高了手臂控制的灵活性.该文还对无碰轨迹规划进行了理论上的研究,给出了机器人手臂与障碍物碰撞检测算法及双臂间的碰撞检测算法.
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