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本文对复杂曲面研磨机器人的运动及控制进行了研究。文章利用一套基于机器人的复杂曲面自动研磨设备，通过等距轨迹规划法、分层轨迹规划法的比较，进行了机器人研磨加工复杂曲面时研磨工具的轨迹规划及系统作业空间的确定；机器人运动学分析与运动仿真问题的研究；建立了机器人自动研磨时的D-H坐标系，求解了机器人复杂曲面研磨时关节的正、逆解。通过利用两自由度的X-Y工作台，在对曲面进行研磨加工时，分析了复杂曲面研磨精加工时的自由度冗余问题。通过X-Y工作台提供的加工进给运动，使得自动研磨加工系统的作业空间大大提高。。