随着我国经济的不断发展，科技的不断进步，现代化程度的不断提高，铁路建设事业也进入了一个飞速发展的“黄金时期”，铁轨检测车是铁路修建、铁路养护等工程项目建设中一个非常重要的检测设备。高精度，多功能，低成本，使用方便灵活的铁轨检测车一直以来就是铁路建设部门的梦想。应铁路部门的要求，从以上角度考虑我们机器人实验室开始了这个项目研发里程。硬件电路作为整个设计过程中重要的一环，有着极其重要的理论和现实意义。 在参考了国内外许多文献以后，以及联系工程的现状，最后决定采用以光电编码器，光栅测量尺为主要传感器的测量系统。这样不仅可以在测量精度上能够满足工程实际的需要，而且比起激光测量、陀螺仪测量、红外线测量等测量方法，成本低、工作效率高，而且系统稳定、可靠。整个测量系统的特点如下： (1)机构设计上采用前后两辆检测小车，它们之间通过三自由度的回转连接杆连接。传感器安装在后面的测量小车上，前面的小车直接与被测铁轨的测量点直接接触是“被测小车”。装在后面测量小车上的传感器与前面被测小车的测量点之间是静态接触，基本不会发生与检测铁轨的滑动摩擦，因此基本上可以与非接触式测量相媲美。 (2)本测量系统所使用的光电编码器和光栅测量尺是基于光栅测量原理基础上的传感器，是用数字脉冲信号来标定旋转角度或者位移的高精度传感器。通过我们自己设计的上4倍频电路以后，测量精度进一步