随着现代科学技术的飞速发展,控制理论及技术越来越重要,控制技术广泛用于冶金、石化、机械、食品、制药、航空航天及军事系统等领域。为进一步加深控制理论和技术的研究,并且使其与实际相结合,应用于实际系统中,本文对双旋翼多输入多输出系统的控制进行了研究。从控制的观点来看,它是一个具有一定非线性、多变量和一定交叉耦合的复杂系统,能在控制过程中有效地反映许多关键问题,如非线性、鲁棒性、镇定及解耦等。其控制方法和思路对处理一般的工业过程控制,也具有实际的意义。本文的主要工作包括:对国内外研究双旋翼多输入多输出系统的现状进行了总结,简单介绍了双旋翼系统及系统所具有的特性,并针对该系统的复杂非线性,简要概括了一些复杂控制系统的特性和非线性系统的控制方法;介绍了双旋翼的数学模型以及系统的1自由度和2自由度仿真模型;分析了双旋翼多输入多输出系统的2自由度的常规PID控制系统,针对常规PID控制不具有在线调整参数的功能的问题,本文研究了将PID参数模糊自整定控制器用于双旋翼多输入多输出系统的PID参数的整定;针对双旋翼系统的交叉耦合性,本文对该系统采用了解耦控制,并在此基础上采用了解耦参数模糊自整定控制的方法,使解耦参数具有在线调整的功能。仿真结果表明,相对常规PID控制来说,PID参数模糊自整定控制具有较好的控制效果;采用解耦方法来控制双旋翼多输入多输出系统,使得控制更方便,而用解耦参数模糊自整定控制能使解耦控制效果更好。