本文设计了一种基于ZigBee无线射频通信技术的井下搜救机器人自主定位系统,对一群移动搜救机器人进行协作定位。采用对机器人群进行分组的策略,使每次都有一个分组机器人固定不动,作为路标协助另一分组机器人进行定位。在这个定位系统中,每个搜救机器人都携带有FFD设备,采用点对点的通信方式组成多跳网状网拓扑结构。定位算法采用极大似然估计方法对RSSI测距数据进行定位处理,从而提高移动机器人的定位精度。为了降低机器人持续移动带来漂移误差的积累以及算法本身的绝对误差,进一步改进定位算法,在算法设计上提高定位精度。一种改进方法是对极大似然估计法进行加权处理,然后再融入质心定位算法;另一种是在极大似然估计法的基础上引入卡尔曼滤波,对误差进行过滤,从而提高定位精度。本系统也从硬件设备的角度出发来提高定位进度,加入地标系统来增加参考节点的密度,从而提高定位精度。