【摘 要】
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本文进行了基于彩色图像的足球机器人视觉子系统的设计,使运动机器人具有实时的视觉感知能力.在视觉子系统的设计过程中,提出了一种新的机器人小车的色标设计方案,以及小车的
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本文进行了基于彩色图像的足球机器人视觉子系统的设计,使运动机器人具有实时的视觉感知能力.在视觉子系统的设计过程中,提出了一种新的机器人小车的色标设计方案,以及小车的重心和角度在计算精度上的考虑.在做基于彩色的图像分割时,通过采用基于阈值向量的方式对目标颜色进行判断,提高了阈值比较的速度.在目标识别与目标跟踪过程中,本系统将移动网格技术与经过改进的动态窗口技术相结合,可以快速的寻找到目标物体的切入点,这种方式很好的满足了图像扫描的实时性要求.实验结果表明这些方法是可行的、有效的,而且比较理想的实现了视觉子系统的可靠性及实时性,目标识别精度也比较高.
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