随着环保问题的日益严重,汽车生命周期内节能减排的压力也与日俱增。同时,随着汽车电控化的发展需求以及汽车主动安全系统配置需求的增加,一种新的形式的汽车出现了。四轮转向、独立驱动（Four-wheel steering,Four-wheel independent driving,4WS-4WID）电动汽车是一种由驱动电机提供动力、转向电机转向的,具有新的底盘布置形式的汽车。4WS-4WID电动汽车拥有传统汽车无法望其项背的节能减排的优势和基于硬件结构的主动安全控制系统综合设计开发的优势。当然这种优势也是需要在完成控制系统的综合设计以后才能实现,本文主要针对4WS-4WID电动汽车的转向协调控制进行研究。本文以轮毂电机驱动的四轮转向独立驱动电动汽车为研究对象,分别对4WS系统、4WID系统和4WS-4WID协调控制系统进行控制策略的研究。目的在于解决4WS-4WID电动汽车的转向稳定性问题,其中对4WID系统的研究在于辅助4WS系统的转向稳定性,主要研究内容如下所示:（1）搭建了八自由度车体动力学模型、Dugoff轮胎模型、转向系统模型以及车体动力学研究需要的辅助计算模型。修改了Carsim中的车辆模型数据和传动系统模型等。用Matlab/Simulink搭建的整车模型与修改数据和传动系统的Carsim模型进行对比仿真验证,为后续的研究提供基础。（2）以充分利用轮胎侧向力为出发点,通过车辆动力学分析设计了使用线性二次型最优控制理论（LQR）控制的前馈、反馈4WS系统控制器。使用二自由度侧向动力学模型结合选用的理想参考模型设计了后轮转角控制率。为了提高LQR控制器的自适应性和控制效果,设计基于车辆转向状态和车速的参数调节器,通过模糊控制逻辑来自动的调整LQR控制器参数,并通过仿真试验验证本文所设计的变参数LQR控制器能很好地控制4WS系统工作。（3）从充分利用轮胎纵向力来辅助以轮胎侧向力为基础的4WS系统为出发点,设计了包含上下两层控制器的DYC控制器。以滑模控制理论和模糊控制理论为基础设计了上层模糊滑模控制器,用来计算附加横摆力矩,其中模糊控制理论是用来减弱降低系统抖振问题。按轴载比例分配原则设计了下层力矩分配器。最后通过仿真验证了本文所设计的DYC控制器的有效性。（4）对4WS系统和DYC系统间的协调控制策略进行了研究。提出了不影响4WS系统工作的DYC辅助转向控制策略,并设计了4WS和DYC的协调工作原则和DYC辅助转向控制器的激活函数,还设计了用于辅助转向的附加转矩的分配策略。最后通过仿真试验证明,本文设计的4WS-DYC协调控制器在控制车辆的转向稳定性时控制效果很好,也验证了控制策略的有效性。