目前伴随着各种先进的一体化技术的迅速发展，无人直升机作为一种具有多种用途的可控的廉价飞行器，被广泛应用于军事和民用等领域中。导航系统是通过外界信息感知机体位置和姿态并且引导飞机安全驾驶的定位系统，在无人直升机的自主飞行中占有重要的地位。由于近些年来同时定位和制图(SLAM)算法在移动机器人导航领域的成功应用，它为无人直升机的低成本、轻小型导航提供了一个很好的解决方案。由于现在常用的SLAM算法存在过高的计算量而无法应用于大规模的室外环境中。本文提出了基于粒子滤波和spherical simplex unscented卡尔曼滤波的SPS-UFASTSLAM算法。该算法在UFastSLAM算法框架的基础上，使用sphericalsimplex unscented卡尔曼滤波取代Unscented卡尔曼滤波的过程，减少了算法的计算量，降低了算法的运行时间。通过实验证明在相同的定位精度上SPS-UFASTSLAM算法比UFastSLAM算法在运算速度上有显著的提高。