本文研究的是无人机在战场环境下的任务规划技术。任务规划的目标是综合多种因素,根据每架飞机执行每个任务的代价值,合理分配飞机的载荷任务,以达到飞机完成任务收益值最大、代价值最小的要求。文章主要从任务规划模型,任务分配和航路规划三方面进行研究。首先应用混合系统理论对任务规划建模问题进行了研究,分析了无人机任务规划系统的性质特点,对无人机任务规划混合自动机的结构机理进行了研究,并在此基础上分析了无人机任务分配与协调混合自动机及无人机飞行状态混合自动机的原理,完成了任务规划问题的系统建模;其次对任务分配子问题进行了分析研究,根据任务分配问题的模型选定粒子群算法作为研究手段,并利用粒子群算法对各种不同情况下的任务分配问题进行了数学仿真;最后对航路规划子问题进行了研究,进行了基本粒子群算法下的航路规划仿真,并针对粒子群算法下的航路穿越威胁区的问题提出了所谓的“威胁感知法”,较为有效的解决了此问题,进一步提出了基于B样条拟合的粒子群优化算法,解决了航路光顺问题,避免了传统的先优化后拟合的方法存在的拟合后适应度变化引起的航路不合格问题。