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现代机电产品正在变得越来越复杂,这使得机电产品在对功能和性能要求越来越高的同时,对其可靠性和安全性的要求也越来越高。本文以提高机械系统的可靠性和安全性的方法与技术的研究为主线,对可重构机械系统的变形原理、重构方法及其DSP控制的实现技术进行了较为深入系统的研究。可调机构通过对传统机构杆长调节、铰链点的调节来完成多个任务,解决了传统机构任务单一性的问题,同时也为机构的重构容错提供了一条新思路。本文结合球面五杆机构来对可调机构的容错重构进行了研究,由于球面五杆机构具有两个自由度,所以要有确定