近年来,智能制造装备在国家相关政策的支持下快速发展,钢企产品生产信息监管体系逐渐完善,面对钢企的成捆棒材贴标工作,传统的依靠人工识别产品标记信息码并粘贴生产信息标签的工作方式急需转型升级。本文面向钢企特钢棒材精整线贴标工位的工业场景及生产工艺,设计一种基于信息码识别的棒材端面贴标机器人系统。主要研究内容如下:（1）根据钢企成捆棒材贴标工艺需求,设计基于信息码识别的棒材端面贴标机器人系统总体方案,确定贴标机器人系统各个单元的组成、控制方式和系统硬件选型,建立贴标机器人系统工作流程。（2）针对成捆棒材端面图像中心定位与信息码识别问题,通过成捆棒材端面打光图像进行中心定位,利用自然光成捆棒材端面图像进行图像增强与信息码识别,基于现场复杂光照环境提出一种基于灰度均值加权方法自适应图像增强方法,有效增强自然光成捆棒材端面信息码区域与背景区域对比度。（3）分析贴标机器人运动特性,基于D-H参数法建立机器人运动学模型,求解工业机器人正运动学及逆运动学解析解,针对运动学逆解存着多组解的情况,制定了四种逆解选解规则,便于机器人的运动控制,采用微分变换法实现机器人奇异性分析,建立机器人奇异时各关节变量之间的关系。（4）贴标机器人系统关键部件工业机器人和标签打印机空间位置优化及仿真,以机器人贴标过程关节转角总行程最短作为工业机器人和标签打印机摆放位置的优化目标,提出改进粒子群优化算法实现工业机器人和标签打印机空间摆放位置优化计算,并对优化后的位置进行仿真分析,验证贴标过程的稳定性,提高其工作效率。（5）搭建基于信息码识别的棒材端面贴标机器人系统,包括贴标机器人硬件系统、贴标机器人软件系统和人机交互软件系统,实现控制室与贴标现场各部件的通信和控制。贴标机器人系统对贴标工位的成捆棒材进行贴标,实验结果证明,贴标机器人系统能够满足钢厂的贴标作业需求。综上,基于钢企贴标工艺需求,搭建基于信息码识别的棒材端面贴标机器人系统,建立网口通信,实现贴标机器人系统与钢企生产管理系统通信,基于棒材端面信息码识别信息实时打印单根棒材生产信息标签,通过工业机器人粘贴生产信息标签,实现特钢棒材精整线成捆棒材贴标。本文的研究内容为实现特钢棒材精整线生产信息的全流程可追溯奠定技术基础。