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工业机器人作为一种典型的机电一体化设备,已被广泛应用在研磨、焊接、喷涂、搬运、装配等领域,但是真正用于进行切削加工领域的还不多,是近些年才兴起的一个新的研究方向。本文在查阅了大量文献资料的基础上,设计了一种能够用来进行零件成型加工的6R300型切削机器人,该切削加工机器人既有机器人一样灵活的柔性,又具有机床切削加工所具有的刚性和精度,并用虚拟现实技术对设计的6R300型切削机器人进行了运动仿真。全文主要研究内容如下：(1)通过对国内外工业机器人研究现状的分析,创造性的提出了将机器人技术与传统的机床加工技术相结合,改变了传统单一的机床加工形式；从6R300型切削机器人的工作环境和任务要求出发,初步确定了该切削机器人的总体结构方案。(2)根据所选传动方案,对6R300型切削机器人的总体机械结构和各零部件机械结构进行了设计；根据该切削机器人的加工要求,对其驱动源、传动部件和执行部件进行了选型计算。(3)采用解析法,对6R300型切削机器人各杆件的尺寸进行计算,选择合理的尺寸参数,保证各杆件之间不产生干涉,并能够达到精度要求。(4)利用D-H算法对该切削机器人进行运动学分析,推算各连杆之间的齐次变化矩阵,建立切削机器人的运动学模型,推导出6R300型切削机器人的运动学方程,根据此方程对该切削机器人进行运动学正、逆解分析,得到合理的关节参数。(5)利用UG建立6R300型切削机器人的三维实体模型,将此实体模型导入到ADAMS环境中,并对其进行完善。(6)利用ADAMS软件对6R300型切削机器人进行运动学仿真,通过ADAMS强大的测量和分析功能,对该切削机器人进行正、逆解分析,在后处理模块中输出数据,采集各关节运动参数曲线,仿真结果表明,该切削机器人末端执行器的轨迹跟踪良好,各关节运动平稳,进行正、反解所得曲线的数据吻合,从而验证了运用ADAMS软件对6R300型切削机器人进行运动学仿真的正确性,为切削机器人进行样机实物设计提供了参考依据。