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基于点线特征和滑动窗口的视觉惯性SLAM技术研究
【摘 要】
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随着科技的发展,上到航天、军事领域,下到医疗、餐饮行业,移动机器人的身影随处可见。对于移动机器人而言,即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术至关重要。在SLAM技术中,常用传感器包括激光传感器、视觉传感器、惯性传感器(又名惯性测量单元,Inertial Measurement Unit,IMU)等,出于成本、易用性和可靠性等方
【机 构】
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武汉理工大学
【出 处】
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武汉理工大学
【发表日期】
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2020年01期
【基金项目】
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其他文献
随着工业现代化的不断发展和精密加工技术的广泛运用,现代化产业对重型机床的加工精度提出了更高的要求。重型机床在多种因素的共同作用下,机床各部件温升不一致导致机床热变形产生的误差成为影响重型机床精度的主要原因之一,通过数据驱动的方法建立热误差预测模型是实现误差补偿从而提高精度的有效方法。随着模型性能的提升,对计算平台的存储和计算能力的要求也随之提高,为了满足工业嵌入式设备实时精准预测的要求,考虑多因素
编者按： 每个学校或多或少都会有几个“特殊”学生，每位教师或早或晚都会遇到一些“与众不同”的儿童。他们或许在智力、生理、心理、行为等方面与普通学生不一样，但他们也是自己家庭中的“小宝贝”，是学校班级中的一份子，是社会芸芸众生中的一个人。 苏霍姆林斯基曾说过：“应该在普通学校里对这些儿童进行教学和教育，因为有一个完满的、在智力方面不断地丰富着的环境，是拯救这些孩子的最重要的条件之一。”爱
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上肢康复训练是脑卒中偏瘫患者恢复上肢运动能力的重要方法,虚拟现实技术与康复训练相结合能增加训练过程的有效性和趣味性。康复评估是康复治疗过程中的重要环节,通过对患者康复训练前后的上肢运动功能评估,能够客观的对患者的康复状态进行分析,为制定适合患者的康复训练方案以及提供针对性的临床治疗手段提供依据。在虚拟现实康复训练过程中存在动态不确定性因素(如患肢病情变化、患者个体特异性和外部因素干扰等)会影响康复
当代社会的科学技术正在突飞猛进的发展着,包括手机在内的摄影设备在日常生活中已经普及使用,轻便快捷地记录日常精彩瞬间的同时,由于各种复杂因素的影响,拍摄得到的图片可能会存在模糊的情况。虽然目前还未出现市场化的应用,但是在军事、医疗等各大领域,将模糊图像还原为清晰图像是非常必要的,它将带来非常大的价值体现,这也使得图像去模糊研究愈发引起重视和关注。本文针对现有的单图像去运动模糊技术存在的不足展开研究,
拇外翻是常见的足部疾病,拇外翻患者足压过高引发各种病痛,进而对患者膝关节、踝关节等造成损伤,若不及时治疗会导致关节病变,其继发性疼痛严重影响人的行走及跑跳功能,使人体步态发生变化。足底压力变化可揭示人体运动过程中足部的动力学特征,是反映人体步态正常与否的重要依据。在临床医学上,步态分析能为足部、踝关节多种疾病的诊断提供客观评价,故基于足底压力的步态检测具有重要的研究价值。本文针对足底压力信息,结合
随着社会自动化水平的发展以及人们生活水平的不断提高,对于医疗康复训练的过程和手段,人们不断提出诸多更高的需求,如高效率、高精准度及低成本等。对于人口老龄化、慢性病患者和其他安全事故造成的运动功能障碍患者数量的增长,使用传统的依赖康复医疗师的康复疗法对患者进行康复辅助训练已经无法应对。具有轨迹跟踪控制精确、自动化水平高、人工成本低和训练模式多种多样等特点的康复机器人的出现能够很好的应对康复需求的增长
科学家笛卡尔认为“最有价值的知识是关于方法的知识”。加强学法指导，从历史教学的现实着力，对学生终身学习具有十分重要的意义。通过本单元的作业布置让学生在复习中掌握“点石成金”“举一反三”之术，在探究中切实体会历史学习的快乐，享受汲取知识的乐趣，达到叶圣陶先生所说的“教是为了不需要教”的目的。 一、教材分析 本单元的主题是隋唐时期：繁荣与开放的时代。单元内容上承政权分立与民族融合的魏晋南北
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