随着中国航空技术的快速发展,大量飞机投入商用,飞机蒙皮损伤检测问题关系着飞机飞行的安全,越来越受到人们的关注。针对飞机蒙皮检测机器人在曲面运动吸附的稳定性问题,本文设计了一种飞机蒙皮检测机器人吸附力自调节控制方法,并开展了理论研究和综合实验。首先,介绍了飞机蒙皮检测机器人的运动步态以及改进型吸附系统,分析了机器人吸附在曲面上的抗倾翻和抗滑落条件,并通过仿真分析了最优吸附条件,建立了机器人姿态角度与最优吸附力的函数关系,为吸附力自调节控制策略设计提供理论参考。其次,对改进型吸附系统结构进行建模,分析了吸盘吸附和释放过程中气体在射流式真空发生器、高频电磁阀和吸盘的流动状态,并建立了PWM信号占空比与吸盘内压差变化的流体网络模型,仿真验证了吸盘内压差调节的可行性。然后,设计了一种吸附力自调节控制策略,提高了机器人吸附的稳定性以及运动的安全性,并实现了机器人吸附力对曲面变化进行适应调节的功能;探讨了吸盘组的切换策略,仿真分析了刚性切换与柔性切换,表明机器人能够保持安全吸附。最后,对飞机蒙皮检测机器人的吸附系统展开实验研究,分析了不同斜面下吸附力自调节过程中机器人的稳定性;根据不同条件下吸盘组刚性切换和柔性切换策略引起的吸盘内压差的变化情况,对机器人的稳定性和可靠性进行了分析。