定位系统和人们的日常出行息息相关,对于人类而言,识别出曾经到过的位置并不难,但是对于机器人来说,不仅需要一幅合适的地图,还需要具有对位置的“认知”,涉及到一套系统的诸多方面。基于视觉信息定位的出现,一定程度上解决了传统的卫星定位在某些情况下接收不到定位信息与定位精度不够高的问题。全景环带光学系统因具有视场大、水平旋转成像景物不变的优势,十分适用于视觉定位。本文提出了全景环带图像的四种展开方法,并选择了其中两种进行全景环带图像的视觉定位。本文先利用全景环带图像展开后的边缘与颜色稳定性,采用简单但高效的图像指纹方法实现了全景环带图像在室内的粗定位,并提出了一种计算图像指纹特征的方法。由于目前没有直接可用于全景环带图像的特征点SLAM方法,本文后续进行了基于全景环带图像的视觉SLAM探索,找到了全景环带应用于开源视觉SLAM框架下的方法。测试结果表明,在同类型视觉SLAM框架下,全景环带的鲁棒性要优于鱼眼相机。