随着现代化步伐的加快，科学技术的高速发展，全球各国科研机构逐渐加大了对机器人技术的研究和应用。智能假肢（机械手），作为一种服务机器人产品，为深受痛苦和折磨的上肢缺失残疾者带来了福音，它不仅在一定程度上提高了他们的自理能力，而且让他们对以后的生活充满了信心和勇气。　　本文主要研究并设计了一种智能假肢（机械手）控制系统。首先阐述智能假肢的国内外研究现状，课题背景及意义，提出本课题所研究的主要内容；其次通过介绍智能假肢的机械结构组成，分析其自由度情况，在建立D-H坐标系及其数学模型基础上，求解出智能假肢的运动学方程，并利用Matlab软件对智能假肢的工作空间进行仿真分析；再次提出了智能假肢控制系统的总体设计方案，在智能假肢原有的语音命令和脑电命令控制的基础上，添加了趾压命令控制和眼动命令控制，使智能假肢的控制方式更加丰富和灵活；然后进一步分析了假肢手部的设计和控制工作，传统假肢手部只是通过简单的编程控制其开合，而本设计在假肢手部安装了接触觉、滑觉传感器等检测装置，同时，设计智能假肢手部软件系统，有效控制手部电机的运行速度和运行方式，实现假肢手部对物体的可靠抓取；最后从人手抓取物体的思路和滑动的特点出发，引入自适应模糊控制系统，通过仿真结果，证明了整个控制系统的稳定性、合理性和可行性。